No inicio da Idade Média (por volta dos seculos X e XI) os castelos eram construidos de madeira e nao possuiam luxo algum.
Apartir do seculo XI a arquitetura e contruçao dos cateslos medievais mudou muito, passaram a ser construidos com pedras e em locais elevados, para se obter maior visualizaçao possivel.
Ao redor do castelo era feito um fosso preenchido com algua. Era uma estratégia para dificultar a entrada de inimigos. Depois do fosso haviam as muralhas com torrer construidas estratégicamente para abrigar arqueiros e sentinelas.
O calabouço tambem era uma parte muito importante num castelo, pois nele ficavam os presos, que iam desde bandidos a inimigos capturados.
Como esses primeiros castelos eram construidos unicamente como forma de proteçao seus ambiente sinternos eram frios e rusticos, os comodos eram enormes e em grande quantidade. O esgoto produzido no castelo era jogando no fosso.
O castelo de Bodiam, na Inglaterra, construído a mando do rei Ricardo II em 1388 para o nobre Edward Dalyngrigge, é um bom exemplo de como eram os primeiros castelos medievais.
Como experiência para o estudo de arqueologia, Michel Guyot e Maryline Martin reuniram um grupo de 50 trabalhadores (arquitetos, arqueólogos e especialistas) para construir uma réplica de castelo medieval utilizando técnicas e materiais utilizados na idade Média. O projeto, desenvolvido na cidade de Treigny, na Borgonha, região da França chama-se Projeto Gueledon. O projeto é baseado na arquitetura de um castelo do século 12 - tem fosso, muros de proteção, torres em cada canto do castelo e uma grande torre principal. A construção começou em 1997, e a expectativa é de durar uns 25 anos. Após o investimento inicial, o custo do projeto vai ser pago com dinheiro do turismo. Em 2006, o local recebeu mais de 245 mil visitantes, e o projeto arrecadou cerca de US$ 2,6 milhões.
O material da construção é de pedra, argila e madeira de carvalho, encontrada nas redondezas. Os trabalhadores usam técnicas tradicionais que remontam o século 13. Para separar as pedras para os muros, os mineradores "lêem" os traços das pedras a fim de enxergar as linhas aonde elas quebram. Eles fazem buracos na pedra e inserem quinas nesses mesmos buracos, o que faz com que as ondas sejam quebradas nas pedras.
Os trabalhadores utilizam vagões puxados a cavalo para trazerem as pedras das minas para o local da construção. Os artífices esculpem a pedra bruta em blocos. Os trabalhadores usam guindastes movidos pela força humana para elevar as pedras lapidadas para o cadafalso dos muros.
Outros trabalhadores fazem argamassa misturada ao cal, argila e água. Os artífices encaixam as pedras e usam a argamassa para unir os blocos. Os trabalhadores também utilizam ferramentas tradicionais para medir e encaixar as peças do castelo.
Por exemplo, os artesãos usam uma corda comprida com nós a cada metro para medir as vigas de madeira e encaixar as peças. Eles também utilizam esquadros de madeira e compasso para medir. Utilizam um triângulo de madeira com linha e prumo para medir quando estão colocando as pedras.
À medida que aumenta a altura do castelo, novos cadafalsos devem ser colocados e os antigos removidos, deixando assim buracos nos muros. Em 2007, um terço do Castelo Guedelon estava pronto. Uma vez terminado, está pronto para defesa.
Com o passar dos seculos os castelos foram perdendo a funçao militar, e passaram a termais ralaçao a poder economico e politico, como por exemplo o castelo Neuschwanstein, localizado na Alemanha e construido no Seculo XIX.
Após o século 16, os castelos entraram em decadência como forma de defesa, principalmente devido à invenção e ao desenvolvimento de pesados canhões e morteiros. A artilharia poderia lançar pesadas bolas de canhões com tanta força que nem muros muito fortes agüentavam.
Geralmente, o castelo medieval abria caminho para cidades fortificadas (quase como um reverso da história) e fortes (como os da época colonial na América do Norte). Ao invés de grandes muros de tijolos ou de pedra, esses fortes tinham amplas plataformas argilosas com estacas de madeira ou pedra no alto. A idéia era que camadas grossas de pó absorveriam o impacto do canhão de fogo. Também essas fortificações eram mais fáceis e mais rápidas de construir do que os castelos.Em seus dias de glória, os castelos eram encontrados em toda a Europa e Oriente Médio. A maioria estava na Europa - cerca de 10 mil só na Alemanha. Embora as inovações da tecnologia militar e o custo alto da construção tenham levado a era dos castelos ao seu fim, alguns foram tão bem construídos que sobrevivem até hoje. Outros são apenas ruínas, enquanto vários foram restaurados. Os castelos "sobreviventes" são utilizados para vários objetivos.
Alguns como o Castelo de Windsor, foram restaurados durante os séculos 18 e 19 e servem de residências para famílias ricas ou nobres. Locais históricos e museus, como a Torre de Londres, o castelo de Warwich e Bodiam na Inglaterra, servem como locais para informar e entreter o público sobre a Idade Média. Alguns castelos foram convertidos em hotéis, como o castelo Thornbury na Inglaterra e o La Rocca di Monteggiori na Itália.
Vários magnatas da indústria no século 20 construíram casas que foram projetadas como castelos. Embora essas casas sejam mais parecidas com palácios do que com castelos de fato, elas são magníficas em termos de arquitetura e são visitadas por vários turistas todos os anos. O editor William Randolph Hearst construiu o Hearst Castle na Califórnia. O magnata do setor hoteleiro George Boldt construiu o Boldt Castle sobre o Rio São Lourenço, no Estado de Nova York.
O industrial de Toronto Sir Henry Mill Pallatt construiu a Casa Loma, em Ontário.